はい、「楽天ポイント連携」のサービスを利用するためには、楽天ポイント連携の手続きを完了させておく（会員証バーコードの楽天ポイント連携ステータスが「連携済」となっている状態にしておく）ことが必要です。
「楽天ポイント連携」については、以下のFAQ記事にてご確認いただけます。
「楽天ポイント連携」のサービス内容について知りたいです。
楽天ポイント連携の方法については、以下のFAQ記事にてご確認いただけます。
楽天ポイントをMyROYALの会員証バーコードに連携する方法を知りたいです。
※ 楽天ポイント連携の連携申し込みから連携手続き完了までには、最大3日程度かかります。
※ 楽天ポイント連携をしていない（「未連携」）、あるいは「連携手続き中」の場合でも、別途、楽天ポイントカードアプリやプラスチックカードをご提示いただければ、両方のポイントを同時に貯めることができます。